側(cè)邊懸浮
-
二維碼
工博士官方客服微信
-
聯(lián)系方式
聯(lián)系方式
電話:18621383605
服務(wù)時(shí)間 8:30~18:00
-
返回首頁(yè)
-
回到頂部
機(jī)械手的避障控制
2020-02-13 10:09:50
機(jī)械手的避障控制
導(dǎo)語(yǔ)：機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余自由度是指機(jī)械手擁有比它的末端所需要的自由度更多的自由度。運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余自由度的機(jī)械手具有比非冗余自由度的機(jī)械手更好的性能。例如，非冗余自由度的機(jī)械手在外部環(huán)境中有障礙物時(shí)受到非常大的限制，運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余自由度的機(jī)械手就能很好的完成任務(wù)。由于奇異點(diǎn)的存在，非冗余自由度的機(jī)械手的工作空間受到限制，運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余自由度的機(jī)械手就能很好的解決這類問題。
冗余自由度的機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)控制中能夠優(yōu)化各種性能指標(biāo)，如：限制關(guān)節(jié)角度，小化機(jī)械手關(guān)節(jié)角速度、角加速度、關(guān)節(jié)力矩、能量等。因此，具有運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余自由度的機(jī)械手得到了廣泛的應(yīng)用，其中躲避障礙物就是一個(gè)非常重要的應(yīng)用。
一般來說，機(jī)械手的避障控制主要有兩種方法。一種方法是在高層進(jìn)行路徑規(guī)劃，使機(jī)械手末端通過離線路徑規(guī)劃來避障礙物。這種方法能夠保證機(jī)械手的全局優(yōu)化，但它卻無法實(shí)現(xiàn)在線控制。另一種方法是通過機(jī)械手的控制器在線進(jìn)行避障。對(duì)于在線避障的控制，許多學(xué)者都提出了自己的方法。許多算法是基于偽逆矩陣法。機(jī)械手的避障控制能夠使機(jī)械手在工作過程中避開障礙物，充分發(fā)揮冗余自由度的機(jī)械手的優(yōu)越性能。
主站蜘蛛池模板：
亚洲欧美另类视频|
国产在线视频一区|
精品69久久久久久99|
亚洲欧洲一区二区三区|
五月婷婷色综合|
亚洲精品123区在线观看|
欧美末成年videos丨|
国产精品video|
黄视频在线观看网站|
国产人碰人摸人爱视频|
欧洲视频一区|
亚洲精品视|
91porn国产在线观看|
三级黄色片免费观看|
日韩黄色|
亚洲国产成人久久一区www
|
纯欧美一级毛片_免费|
国产美女无遮挡免费视频|
做爰全过程免费的视69频|
国产成人精品1沈娜娜|
激情综合网五月激情|
欧美日韩另类在线|
婷婷丁香激情|
亚洲乱亚洲乱妇无码|
18岁免费网站|
a级日本乱理伦片免费入|
久久99精品久久久久久欧洲站
|
久久久99精品免费观看|
日韩一区二区视频|
中国黄色www|
亚洲在线视频免费|
在线日韩亚洲|
在线观看永久免费|
成人亚洲天堂|
成年黄色网址|
网红思瑞一区二区三区|
免费观看www视频|
免费黄色网址在线观看|
张柏芝国产www|
免费的一级黄色片|
免费国产h视频在线观看86|
